Nachstehend eine kurze Übersicht der Geschichte von Dürnau von 1275 bis heute:
1275
wurde die Gemeinde erstmals urkundlich erwähnt. Der Ortsname leitet sich vermutlich von einem Turm ab, der im Mittelalter zum Schutz der hier vorbeiführenden Heerstraße errichtet worden ist.
13. Jahrhundert
Nach dem Ort nannte sich das Geschlecht der Dürner.
1428
verkaufte diese Familie, die wenige Jahrzehnte später ganz ausstirbt, einige Güter in Dürnau an die Grafen von Württemberg. Schon 1339 war dieses Haus in den Besitz eines Großteils von Dürnau gelangt.
Um 1450
waren die Ritter von Zillenhardt, deren Stammburg nicht weit von hier, im Wald zwischen Schlat und Eschenbach stand, in Dürnau begütert.
1479
verkauften die Grafen Ulrich und Eberhard von Württemberg ihrem Landhofmeister Wilhelm von Zillenhardt das Dorf Dürnau und den Weiler Gammelshausen. Die Burg, welche wohl noch aus den Zeiten der Dürner von Dürnau hier stand, wechselte mehrmals den Besitzer.
1583
Errichtung der ev. Pfarrkirche. 1991 wurde sie erneuert. 1952 und 1968 waren in ihr Wandmalereien aus der Zeit um 1500 aufgedeckt worden.
1623
Mit Wolf Niklas von Zillenhardt starb die Dürnauer Linie des Geschlechts aus. 30 Jahr zuvor hatte die Schwester von Wolf Niklas den Freiherrn Konrad von Degenfeld geheiratet. Dadurch wurde diese auf Burg Hoheneybach seßhafte Familie Nachfolger der Dürnauer Ortsherrschaft.
1618-1648
Im Dreißigjährigen Krieg kämpfte der jüngste Sohn Konrads von Degenfeld, der im Jahr 1599 in Eybach geborene Christoph Martin von Degenfeld, in den Heeren Wallensteins und Tillys, um im Jahre 1632 auf die Seite der Protestanten überzugehen und als Obrist in der Armee Gustav Adolfs von Schweden ruhmvoll zu fechten.
1634
Die Schlacht von Nördlingen brachte ihn jedoch auch um seine ererbten Besitzungen in Dürnau und Eybach. Die beiden Schlösser an diesen Orten brannten teilweise nieder. Christoph Martin trat anschließend in französische Dienste.
1642
folgte er einem Ruf der Republik Venedig. Venedig stand um diese Zeit im Krieg mit den Türken. Als Generalgouverneur von Dalmatien und Albanien schlug er in den Jahren 1642 bis 1649 die Türken in mehreren Schlachten und erorberte sieben Festungen in Griechenland. Aus seinen Kriegszügen brachte er auch den Halbmond mit, der noch heute die Spitze des Dürnauer Kirchturms ziert und zum Wahrzeichen der Gemeinde geworden ist.
1653
Am 13. Oktober starb Christoph Martin und wurde in der Dürnauer Kirche beigesetzt.
1684
fielen Burg und Dorf an Kurbayern,